Principles of Robot Motion

Hace ya varios meses que había comprado este libro, y aunque no puedo presumir de haberlo leído todo, sí he devorado una buena porción del mismo. Es un libro técnico dirigido a estudiantes de semestres superiores de carreras, o estudiantes de posgrado. Fue en 1990 o 1991 cuando Jean-Claude Latombe publicó su libro "Robot Motion Planning", mismo que se convirtió en referencia casi obligada durante más de 10 años en el medio. Durante esos diez años o más, ha habido una serie de desarrollos en la planeación de movimientos para robots que no habían sido recopilados en texto alguno.
Yo diría que éste es un digno sucesor del libro de Jean-Claude. Escrito por siete investigadores de primer nivel en el área de robótica, provenientes de áreas distintas y complementarias, pero quienes además llevan buenas amistades, lo que sin duda se refleja en la continuidad del libro. Se cubren temas de las siguientes áreas:

• Planeación de caminos,
  
• Robótica móvil,
• Sistemas de control,
• Estimación de posición.

Una de las cosas que me gustó mucho es que en la mayoría de los temas presentan además de la teoría, los fundamentos del algoritmo a un nivel de detalle tal que facilitan mucho la tarea de la implementación para quien desee hacerla.

Es un texto donde coexiste el fundamento formal y la explicación intuitiva, lo que permite entender más fácilmente muchos de los conceptos. Tal es el caso del espacio de configuraciones, que muchas veces es un tema complicado de explicar para quien no tiene una formación en topologías, por ejemplo, pero aquí se explica de una manera que los conceptos se van relacionando con las aplicaciones.

Me agradó también que al hablar de control, se introducen algunos de los problemas de la dinámica. Igualmente, se ofrece un buen tratamiento de la planificación probabilista.

En resumen, es una excelente compra para cualquiera que desee incursionar en la robótica.