Principles of Robot Motion

Hace ya varios meses que había comprado este libro, y aunque no puedo presumir de haberlo leído todo, sí he devorado una buena porción del mismo. Es un libro técnico dirigido a estudiantes de semestres superiores de carreras, o estudiantes de posgrado. Fue en 1990 o 1991 cuando Jean-Claude Latombe publicó su libro "Robot Motion Planning", mismo que se convirtió en referencia casi obligada durante más de 10 años en el medio. Durante esos diez años o más, ha habido una serie de desarrollos en la planeación de movimientos para robots que no habían sido recopilados en texto alguno.
Yo diría que éste es un digno sucesor del libro de Jean-Claude. Escrito por siete investigadores de primer nivel en el área de robótica, provenientes de áreas distintas y complementarias, pero quienes además llevan buenas amistades, lo que sin duda se refleja en la continuidad del libro. Se cubren temas de las siguientes áreas:

• Planeación de caminos,
  
• Robótica móvil,
• Sistemas de control,
• Estimación de posición.

Una de las cosas que me gustó mucho es que en la mayoría de los temas presentan además de la teoría, los fundamentos del algoritmo a un nivel de detalle tal que facilitan mucho la tarea de la implementación para quien desee hacerla.

Es un texto donde coexiste el fundamento formal y la explicación intuitiva, lo que permite entender más fácilmente muchos de los conceptos. Tal es el caso del espacio de configuraciones, que muchas veces es un tema complicado de explicar para quien no tiene una formación en topologías, por ejemplo, pero aquí se explica de una manera que los conceptos se van relacionando con las aplicaciones.

Me agradó también que al hablar de control, se introducen algunos de los problemas de la dinámica. Igualmente, se ofrece un buen tratamiento de la planificación probabilista.

En resumen, es una excelente compra para cualquiera que desee incursionar en la robótica.

Una semana después.

Esta semana estuvo llena de cosas por hacer que me consumieron mucho tiempo. Por un lado hemos estado trabajando con Boston University, IBM y CIBO para tratar de definir un proyecto de investigación que nos permita usar Blue Gene. Por otro, diversas reuniones pues estamos tanteando el terreno para abrir un posgrado, y ayer me la pasé casi toda la tarde revisando y llenando mi CV para solicitar la admisión al SNI. Esto último no estoy muy seguro de porqué hacerlo, ya que en el caso de quienes trabajamos para instituciones privadas (sean de lucro o no) el SNI no nos paga nada en caso de ser admitidos, y en el caso particular de donde trabajo, tampoco lo hacen. Ah, pero eso sí... son muy buenos para pedir reportes kilométricos...

Ha estado lloviendo y haciendo frío. Yo estuve enfermo la semana pasada de una infección estomacal, pero parece que ya salí de esa. Hoy hay una invitación para algunos usuarios de Flickr que somos de Guadalajara para irnos por la tarde a tomar fotos por el centro de la Cd en manada. Voy a tratar de ir pues cuando veo las fotos de muchos de ellos me queda más que claro que me falta MUCHO por aprender. También estoy pensando seriamente en buscar en dónde estudiarla más en serio. Por mi cuenta he intentado aprender algunas cosas, y creo que por mi formación entender ciertas reglas me parece sencillo. Ahora me falta aprender las heurísticas que hacen la diferencia entre una foto "correctamente expuesta" y una obra de arte.

Ah! En la semana, y con motivo de mi cumple me llamó el buen Knar. Me dió mucho gusto. Anda por no se que pueblo de Campeche. También me llamó mi buen amigo Leo, compañero desde la carrera y a quien estimo mucho.

Un año más

Hoy cumplí un año más de vida. A estas alturas quisiera que el tiempo fuera más lento. La verdad es que aunque no pienso mucho en ello, no me agrada darme cuenta de que me estoy volviendo viejo. Y confieso que ya lo he notado en varias cosas, y se siente extraño. Sé que es una ley de la vida y que finalmente es el resultado de un proceso que como cualquier ser biológico debo atravesar, pero como quiera que sea, no creo que a alguien le agrade descubrir que no es lo mismo los tres mosqueteros que veinte años después.

Tampoco es que me deprima, como sí me sucedió cuando llegué a los treinta. Ahora creo que ya me he hecho a la idea de que debe ocurrir, pero me hubiera gustado quedarme en unos 25... hace mucho de eso :-(

Los viejitos nos vamos volviendo nostálgicos. Me pasa con frecuencia que me acuerdo de cosas y las extraño. Sigo extrañando mucho Singapur y mi vida allá. Quizá revivió esa sensación el que durante este fin de semana me puse a subir algunas fotos de por allá a mi cuenta de flickr. Y no pude evitar acordarme de cuando caminaba por Boat Quay o me lanzaba en un fin de semana a conocer alguno de los templos, parques naturales o rincones. Se me ocurrió además que pudiera ser buena idea escribir algunas de las cosas de las que aún me acuerdo. El Satay cerca de Lau Pa Sat, la comida... los amigos... creo que trataré de hacerlo. Si esto sobrevive algunos años (y yo también) a lo mejor alguno de mis sobrinos podría leerlo y conocer un poco de aquellos lugares y de mí también.

Bueno, pues hoy fue un dia normal, muy cargado de trabajo, pero productivo, asi que no me quejo. Clases, comida con el Dean de Ingeniería de Boston University, cena tranquila.

Hmmm, 39 años. Más de la mitad de mi esperanza de vida. ¡Qué fuerte!

Zonda MPTREZ

Bueno, pues tengo ya una semana con el teléfono Zonda 1930, mejor conocido como MPTREZ.
Estos son algunos puntos en relación con el que me gustaría comentar:

• El teléfono tiene un buen tamaño y peso. A mi me gusta normalmente echar mi teléfono a la bolsa del pantalón y el MPTREZ no es molesto por ninguna de esas dos características.
• El hecho de que tenga una pantalla sensible al tacto suena simpático, pero no es posible escribir mensajes mientras se camina. Tiene uno que estar muy quietecito, pues hay que usar el stylus para presionar las teclas que aparecen en la pantalla.
• La batería tiene un tiempo no muy bueno. Completamente cargada y sin que hable yo mucho (digamos, quizá unos 15/20 minutos en el día, espaciados en diversas llamadas) me dura apenitas los dos días. No hablo de usar en absoluto la parte de tocar música o algo así.
• Transferir archivos hacia/desde el teléfono es trivial. El dispositivo es reconocido como uno de almacenamiento simplemente al conectarlo. Lo probé en Windows XP y en Linux Ubuntu. En ambos funciona perfectamente bien. Esto lo hace atractivo como un dispositivo para transportar archivos, como una llave USB por ejemplo, aunque para conectarlo hay que cargar un cable que viene incluido en el paquete.
• El sistema predictivo para escribir no es práctico. Cuando no reconoce una palabra en lugar de dejar que el usuario la complete, la borra por completo e incia de nuevo.
• En realidad los mayores problemas con este teléfono están del lado del software. Creo que a la compañía le falta o hacerse de una buena base de "beta testers" o contratar a alguien bueno en interfaz hombre-máquina. Hay muchas, pero muchas cosas que se le pueden mejorar en ese sentido. En general se requieren demasiados clicks para hacer cosas. Por citar una, si quiero borrar un mensaje que está en el teléfono, hay que dar un click en el buzón, luego en la lista de mensajes leídos, luego en el mensaje en cuestión, luego en un menú que dice "Menú", luego en borrar y luego en Sí. Cuando uno usa un PDA esperaría que una vez en la lista de mensajes, bastaría con hacer y mantener el apuntador sobre el mensaje para que se desplegara un menú y de ahí seleccionar borrar, por ejemplo.
• No es trivial sincronizarlo con la agenda/contactos de Outlook. Se requiere una aplicación PCSync, que si bien es gratuita, no lo es el cable que se requiere. Así es. Hay que comprar otro cable que se conecta al USB para poder sincronizarlo. Ese cable cuesta 250 pesos mas costo de envío (78 pesos). Aún no lo pruebo, pero tengo la sospecha de que habrá algunos problemas (conflictos).
• La recepción del teléfono es excepcionalmente buena.
• Tiene manos libres, pero para poder usarlo, hay que conectar otro cable que incluye un control remoto más pensado en escuchar música que en hablar. No es práctico cuando sólo se quiere hablar por teléfono.
• La cámara tiene una resolucíón y operación aceptable.
• El soporte en línea es una opción que hace sentir a uno cerca de la compañía.
• No he encontrado la manera de hacer que de preferencia a los contactos del teléfono sobre los del SIM. Una de las dificultades de ello es que cuando se introduce la memoria SIM si un contacto tenía tres números registrados (digamos, casa, oficina y celular), en la tarjeta aparecen como Juan /H, Juan /O, Juan /M. Tres por uno. Además, en los contactos del teléfono uno puede asociarles una foto, pero no he podido hacer que esa foto se muestre por ejemplo cuando ese contacto me llama.

En resumen, creo que mejor mandaré componer mi SE K750i y a ver que hago con este. No es del todo malo, pero el balance no es muy bueno en mi medición, fundamentalmente por el asunto de la usabilidad y la duración de la batería.

Fin de semana

Este fin de semana dio inicio viendo la película "Fuera del Cielo". Es una cinta mexicana, que sin que sea una de mis favoritas, yo no diría que es del todo mala.

SINOPSIS

"Fuera del cielo" transcurre en un solo día... en 24 horas exactas. Comienza a las 6 de la mañana con el regreso, tras una ausencia de 5 años, de Malboro (Demián Bichir), el hermano mayor del Cucú (Armando Hernández), y a partir de ese instante, y con el paso de las horas, los hermanos inician un viaje por los diferentes lugares que habitan los seres cercanos a ellos, teniendo tan sólo hasta las 6 de la mañana del día siguiente para demostrarse su cercanía y lealtad.



En otro tema, completamente diferente, resulta que desde hace ya unas semanas andaba con la intención de comprarme otro celular. Por supuesto que en cuanto supe que el iPhone saldría a la venta, me ilusioné con comprarlo, pero temo que llegará a México hasta finales de este año, pues se dijo que en Estados Unidos estaría disponible hasta Junio-Julio.





Total que hoy mientras caminaba por Plaza del Sol, vi un teléfono Zonda, el modelo conocido como MPTREZ y pues decidí comprarlo. Zonda es una marca Mexicana y aunque seguramente el teléfono está armado fuera del país (quizá en China), parece tener buenas características. Aquí las enumero:



Zonda es una empresa mexicana que con este tipo de celulares se pone muy por arriba en cuanto a prestaciones en un celular nos ofrece y esta no es la excepción. Este Zonda MPTREZ además de un teléfono celular es un reproductor mp3 y mp4, esto quiere decir podemos reproducir nuestra música en mp3 y nuestros videos o películas que estén en mp4. Cuenta con una memoria interna de 1 giga esto es muy poderoso, pocos celulares en México ofrecen tanta memoria interna, pero eso no es todo podemos expandir la memoria ya que cuenta con una ranura para tarjetas de memoria T-Flash.




TECNOLOGIA

1800/1900/850 GSM

Touch screen
93.5x48.7x16.8mm
Peso 87 g
Camara 1.3 mpx
Reproductor mp3
Graba y reproduce video
Editor de fotos
SMS, EMS, MMS
WAP 2.0
Pantalla de 262000 colores
Interface USB
GPRS clase 8
Pelicula 7 dias pre cargada


Ya escribiré después un análisis del mismo, una vez que lo haya usado un poco más.

Sobreviviendo

Hace casi una semana escribí por última ocasión, y es que esta semana estuvo muy cargada de trabajo y sobre todo de estrés. De hecho, tenía ya varias semanas sintiendo molestias con mi estómago y el sábado me revisó el médico. Me dio medicina y aunque se me ha olvidado de vez en vez el tomármela, como quiera la irritación y acidez que sentía han casi desaparecido.

El lunes iniciamos cursos, y bueno, pues hubo de todo. Cambios de última hora, quejas de alumnos, cartas de papás... de todo. Se supone que ya todo debe estar en estado estable ahora y me concentraré a reforzar la planta docente. No es fácil conseguir gente que combine un perfil práctico con uno teórico sólido, pero es parte de mi trabajo el buscar ese talento.

Fuera de eso, quizá lo único que podría comentar es que vi (aunque creo que fué la semana pasada y no esta) la película de "Chicas Materiales". La verdad es que no es ni con mucho una buena película, si lo que se busca es algo un poco más profundo. Pero si va uno en plan simple, es muy divertida. Muchos clichés que sacan la risa en más de una ocasión. Dominguera o para un dia que no haya más que hacer.

A ver qué nos depara el destino en este fin de semana. Por lo pronto creo que iré por ahí por una cerveza... me la he ganado! ;-)

El refugio

El refugio
Originally uploaded by Gildardo.

El Refugio, en Tlaquepaque.

Primera semana de trabajo

Bueno, en realidad debiera decir "media semana". Regresamos el miércoles y la verdad es que estos días estuvieron pesados. Varios cambios de última hora que me tienen aun preocupado y ocupado, pero casi resueltos. Inscripciones el viernes, la reunión de arranque con los profesores... y la semana entrante iniciamos cursos y nos visita el Presidente del Politécnico de Turín, al que tenemos que hacerle presentaciones... etc, etc.

El viernes llegó el Marco, un buen amigo que está estudiando su doctorado en Canadá, y yo me reuní con él ayer. Se quedó en la casa y en la mañana de di un aventón al aeropuerto (a las 5 AM).

También vi a Aarón, ex-alumno nuestro y con quien además conviví mucho en Stanford. Aarón estudio en EE.

Este es un post sin gracia alguna, pero a lo mejor sea porque realmente no me siento muy inspirado a escribir ahora. Ando medio desmañanado... ;-)

Países que he visitado

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Vacaciones en La Paz, Los Cabos, Loreto - 1 -

En esta ocasión, aprovechando algunos de mis días de vacaciones decidí enfilar rumbo hacia Baja California Sur. Nunca había estado en esas tierras y la verdad es que desde que vi un video promocional en casa de Abraham, quedé con la inquietud de ir. Total que ahora se me hizo realidad.

El 26 de diciembre, ya en la tardecilla salí por Alma hacia La Paz. Se trata de un vuelo de cosa de hora y media, así que aquí no hay mucho que contar, excepto que leí uno de los libros que me había comprado en la FIL. Se llama "El gato de Schrödinger" y ya haré más adelante una reseña del mismo. Al llegar al aeropuerto estaban esperándome Edgar y su cuñado. Me entregaron el coche que había reservado (un Jetta) y nos fuimos a casa de Edgar. Después de los saludos y todo el asunto, fuimos a cenar a los tacos de carne asada. Muy ricos. Luego fuimos al Carlos & Charlie's en el Malecón. Hacía frío y no había mucha gente, asi que después de un par de cervezas regresamos a casa.

El 27 fuimos a desayunar al Bismarck-cito, un restaurant sobre el malecón, donde pudimos comer unos tacos de pescado, camarón y langosta. Muy ricos. La verdad es que la comida de mar sabe muy distinta cuando está fresca. Cuando es congelada y descongelada pierde mucho de su sabor. Pero bueno, después de esto, nos reunimos con otros amigos y fuimos a recorrer algunas de las playas cercanas a La Paz. Fuimos a Balandra, donde está una famosa roca con forma de hongo. Luego al Tecolote, de pasada en Pichilingue y el Tesoro. Comimos cevice de Callo de Hacha, pescado y camarón. Delicioso. Las playas son impresionantemente bonitas. Un agua completamente transparente y una arena finita muy clara también. Lo único malo es que aunque el agua no estaba realmente fría si estaba más fresca de lo que yo suelo tolerar, asi que ni esperanzas de que me metiera. Los atardeceres en esta área suelen ser conocidos por su belleza, asi que por la tarde fuimos a casa de una hermana de Abraham que vive en un cerro desde donde se ve toda la bahía. No tengo palabras para poder describir cuan bonitos pueden ser los atardeceres. Llenos de tonalidades de rojo, naranja, púrpura... como pintados a mano... simplemente para quitar el aliento. Uno pudiera quedarse ahí contemplándolos por horas si no fuera por que es una dicha que se nos concede sólo durante unos minutos. La foto que está aquí es una de las varias que tomé de la puesta del sol. El album está en mi cuenta de Flickr.

El 28 nos fuimos más o menos temprano rumbo a Los Cabos. Tomamos la ruta larga, una que va por muchos pueblitos, incluyendo un santuario de Cactus. Pueblos como El Triunfo, San Antonio, San Bartolo entre otros. Muy pequeños y algunos de ellos casi convertidos ahora en pueblos fantasmas. El Triunfo por ejemplo, tenía un letrero de cosa de 300 habitantes. Algunos de estos fueron prósperos en algún tiempo en que los españoles extrajeron oro y plata de por acá. Al terminarse las vetas cayeron en el olvido. Esta foto, por ejemplo, es de la iglesia en El Triunfo.