Humanoides

Con el propósito principal de reunir a investigadores de las áreas de planificación de movimientos y robótica el Centro de Investigación en Matemáticas (CIMAT) convocó al primer taller de planificación de movimientos y robótica. El evento tuvo como eje central las conferencias de siete profesores investigadores de diversas instituciones quienes mostraron qué están haciendo en sus diversas líneas de investigación. Adicionalmente, hubo espacios de tiempo muy apropiados para que dichos investigadores conversaran sobre proyectos, sobre intereses comunes y buscaran formas de cooperar.
El invitado de honor fue el Profesor Jean-Paul Laumond, quien es toda una institución en robótica por haber sido quien creó de manera formal el área de robótica no-holonómica. El Profesor Laumond presentó dos conferencias (una de las cuales fue en sustitución del Profesor Jean-Claude Latombe de la Universidad de Stanford, quien tuvo que cancelar por motivos de salud). La primera conferencia del Prof. Laumond fue sobre las bases matemáticas de la planificación de movimientos en robótica. Una excelente introducción para alguien que pudiera no estar muy familiarizado con ésta área de la robótica. Su segunda conferencia fue sobre robots humanoides, que es en lo que últimamente ha enfocado sus esfuerzos. En dicha charla describió cómo en su grupo de investigación están tratando de resolver problemas relacionados con la planificación de movimientos para un robot bípedo de 59 grados de libertad. Básicamente, la propuesta consiste en reducir mediante el uso de estructuras de datos jerárquicas a 9 grados de libertad para con ello dividir el problema en varios subproblemas, entre los que se incluyen el generar un camino libre de colisiones para el robot, el animar la andadura del robot de manera que se vea natural, para lo cual se pueden emplear datos provenientes de un equipo de captura de movimientos, y el realizar operaciones como el sujetar objetos, etc. Estas técnicas tienen una gran aplicación no sólo en robots móviles sino en la animación de actores digitales, lo que abre una puerta hacia la convergencia de gráficas computacionales, planificación de movimientos y animación 3D. Esta es sin duda un área hacia la que investigadores de robótica están prestando mucha atención y así lo reafirmó el Dr. Abraham Sánchez, de la Benemérita Universidad Autónoma de Puebla (BUAP), quien mostró una aplicación de software que han desarrollado para simular entornos tridimensionales en los que se pueden probar algoritmos de planeación de movimientos para actores digitales. Esta aplicación está basada en OpenGL.

Por su parte, el Dr. Enrique Sucar, investigador del Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica (INAOE), presentó cómo utilizar modelos ocultos de Markov para modelar incertidumbre en navegación robótica. En una línea más o menos cercana a esta estuvo la presentación del Dr. Rafael Murrieta, investigador del CIMAT, quien habló de una forma de resolver mediante un algoritmo completo, el problema en el que un robot debe mantener en su campo de visión a otro ente (pudiendo ser otro robot), mientras se respetan ciertas restricciones.

El Dr. Arturo Hernández, del CIMAT presentó un estudio de la aplicación de algoritmos evolutivos para la solución de problemas de planificación de movimientos en robótica. Finalmente, con la representación del Tec de Monterrey, Campus Guadalajara, yo presenté un par de alternativas para resolver ciertos casos patológicos que se presentan al planificar movimientos de robots con muchos grados de libertad. Métodos que han sido desarrollados desde una estancia que realicé en la Universidad Nacional de Singapur.